我們都知道，伺服減速機(jī)的動(dòng)力來(lái)源于伺服電機(jī)，那關(guān)于電機(jī)的調(diào)試您了解多少？下面有權(quán)立小編為您大揭秘——伺服電機(jī)調(diào)試大致分為6個(gè)步驟：1初始化參數(shù)；接線；2試方向；3抑制零漂；4建立閉環(huán)控制；5建立閉環(huán)控制；6調(diào)整閉環(huán)參數(shù).

       我們主要講解前三個(gè)步驟,

A、首先要做的是初始化參數(shù)

在給伺服減速機(jī)電機(jī)接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。在伺服減速機(jī)電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與伺服減速機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的較大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。

B.下面要做的是接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是_要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，伺服行星減速機(jī)電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)伺服減速機(jī)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)位置的變化能否被控制卡正確檢測(cè)到，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

C.試方向

對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是糟糕的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)即“零漂”。控制卡上通常有抑制零漂的指令或參數(shù)。判斷這個(gè)指令或參數(shù)，能否控制伺服減速機(jī)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，精密伺服減速機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果伺服減速機(jī)電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或伺服減速機(jī)電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

 

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